Iniciación al agarre y transporte robótico cooperativo en entornos submarinos

Abstract

El proyecto tiene como objetivo la manipulación de una tubería en un entorno que se encuentra bajo el agua. Para ello, es necesario detectar e identificar la tubería, de esto se encarga el primer robot, que se encuentra encima de esta tubería y con su cámara puede observarla al completo. Esta primera tarea incluye el procesamiento de la imagen recibida para hallar los puntos de agarre de la tubería. Después, hay dos robots más, que son los encargados de manejar la tubería, debido a que es demasiado grande para ser manejada solo por un robot. Aparte de la tarea de detectar la tubería, que como se ha dicho se encarga el otro robot, estos robots tienen 3 tareas básicas para conseguir la manipulación de la tubería: 1) Aproximación al punto por donde se va a agarrar; 2) Agarre de la tubería; 3) Transporte hasta el lugar deseado. Estas tareas se realizan por pasos, que no empieza el siguiente hasta acabar el anterior. Estas tareas se realizan siempre simultáneamente en los dos robots. Para poner a punto todo este proyecto se ha utilizado el simulador UWSim, donde se han podido realizar pruebas con estos robots y este entorno, que en el mundo real hubiera sido muy costoso realizar debido a la necesidad de unas grandes instalaciones y el precio de los robots. Los robots utilizados son del modelo Girona 500, el cual posee un brazo para poder agarrar la tubería correctamente. Además, también tienen una cámara inferior para poder detectar la tubería y ver el fondo del agua. Para la detección de la tubería y el procesado de imagen se ha utilizado OpenCV. El objetivo final de este proyecto es la realización de la tarea de transportar la tubería entre 2 robots de forma autónoma, sin que se necesite apoyo humano, aunque sí puede ser revisada y controlada para su correcto funcionamiento.