Iniciación al agarre y transporte robótico cooperativo en entornos submarinos
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Título
Iniciación al agarre y transporte robótico cooperativo en entornos submarinosAutoría
Tutor/Supervisor; Universidad.Departamento
Marín Prades, Raúl; Universitat Jaume I. Departament d'Enginyeria i Ciència dels ComputadorsFecha de publicación
2019-10Editor
Universitat Jaume IResumen
El proyecto tiene como objetivo la manipulación de una tubería en un entorno
que se encuentra bajo el agua. Para ello, es necesario detectar e identificar la
tubería, de esto se encarga el primer robot, que se ... [+]
El proyecto tiene como objetivo la manipulación de una tubería en un entorno
que se encuentra bajo el agua. Para ello, es necesario detectar e identificar la
tubería, de esto se encarga el primer robot, que se encuentra encima de esta
tubería y con su cámara puede observarla al completo. Esta primera tarea
incluye el procesamiento de la imagen recibida para hallar los puntos de agarre
de la tubería. Después, hay dos robots más, que son los encargados de manejar
la tubería, debido a que es demasiado grande para ser manejada solo por un
robot.
Aparte de la tarea de detectar la tubería, que como se ha dicho se encarga
el otro robot, estos robots tienen 3 tareas básicas para conseguir la manipulación
de la tubería: 1) Aproximación al punto por donde se va a agarrar; 2) Agarre de
la tubería; 3) Transporte hasta el lugar deseado. Estas tareas se realizan por
pasos, que no empieza el siguiente hasta acabar el anterior. Estas tareas se
realizan siempre simultáneamente en los dos robots.
Para poner a punto todo este proyecto se ha utilizado el simulador UWSim,
donde se han podido realizar pruebas con estos robots y este entorno, que en
el mundo real hubiera sido muy costoso realizar debido a la necesidad de unas
grandes instalaciones y el precio de los robots.
Los robots utilizados son del modelo Girona 500, el cual posee un brazo para
poder agarrar la tubería correctamente. Además, también tienen una cámara
inferior para poder detectar la tubería y ver el fondo del agua. Para la detección
de la tubería y el procesado de imagen se ha utilizado OpenCV.
El objetivo final de este proyecto es la realización de la tarea de transportar
la tubería entre 2 robots de forma autónoma, sin que se necesite apoyo humano,
aunque sí puede ser revisada y controlada para su correcto funcionamiento. [-]
Palabras clave / Materias
Descripción
Treball final de Màster Universitari en Sistemes Intel.ligents (Pla de 2013). Codi: SIE043. Curs acadèmic 2018/2019
Tipo de documento
info:eu-repo/semantics/masterThesisDerechos de acceso
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