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Una arquitectura distribuida y escalable para robótica móvil
dc.contributor | Museros Cabedo, Lledó | |
dc.contributor.author | Grande Calvo, Jorge | |
dc.contributor.other | Universitat Jaume I. Departament d'Enginyeria i Ciència dels Computadors | |
dc.date.accessioned | 2014-06-16T14:21:37Z | |
dc.date.available | 2014-06-16T14:21:37Z | |
dc.date.issued | 2011 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10234/95030 | |
dc.description | Treball de final de Màster en Sistemes Intel·ligents. Curs 2010/2011 | ca_CA |
dc.description.abstract | El presente trabajo de final de master tiene como objetivo el diseño e implementación de un sistema de control para plataformas robóticas móviles, con el fin de obtener una arquitectura versátil, y por lo tanto adaptable a cualquier plataforma. Gracias a dicha versatilidad construir un robot consistirá en ensamblar un conjunto de sensores con sus controladores correspondientes, de manera que la plataforma construida estará hecha a medida para realizar la tarea que se le encomiende, consiguiendo ventajas tales como el ahorro de recursos y una significativa reducción tanto del tiempo de diseño como de la complejidad del sistema. La arquitectura de control escalable desarrollada es capaz de añadir futuras necesidades referentes al sistema sensorial y de actuadores, o quitar dispositivos que ya no vayan a ser necesarios, de forma sencilla sin tener que realizar grandes modificaciones dentro de la red. El sistema ha de ser fiable, robusto, determinista, económico, escalable, inmune al ruido y con trasmisión de datos en tiempo real. Un objetivo relevante prefijado para el desarrollo de la nueva arquitectura será usar para el diseño e implementación únicamente software libre. La arquitectura desarrollada esta compuesta por un procesador central dedicado a tareas de fusión de datos y de planificación de objetivos de alto nivel y una serie de subsistemas de control (i.e. motores) y de sensorización (i.e. sonar) basados en microcontroladores. Para la comunicación entre el proceso central y los distintos subsistemas se utiliza el bus de campo CAN [1]. Asimismo, existe la posibilidad de comunicación mediante conexión inalámbrica con un PC remoto. | ca_CA |
dc.format.extent | 85 p. | ca_CA |
dc.format.mimetype | application/pdf | ca_CA |
dc.language.iso | spa | ca_CA |
dc.rights.uri | http://rightsstatements.org/vocab/CNE/1.0/ | * |
dc.subject | Sistemas de control deterministas | ca_CA |
dc.subject | arquitectura escalable | ca_CA |
dc.subject | microcontrolador | ca_CA |
dc.subject | bus de campo CAN | ca_CA |
dc.title | Una arquitectura distribuida y escalable para robótica móvil | ca_CA |
dc.type | info:eu-repo/semantics/masterThesis | ca_CA |
dc.educationLevel | Estudios de Postgrado | ca_CA |
dc.rights.accessRights | info:eu-repo/semantics/restrictedAccess | ca_CA |