Una arquitectura distribuida y escalable para robótica móvil
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Mostrar el registro completo del ítemcomunitat-uji-handle:10234/158176
comunitat-uji-handle2:10234/71345
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Título
Una arquitectura distribuida y escalable para robótica móvilAutoría
Tutor/Supervisor
Museros Cabedo, LledóTutor/Supervisor; Universidad.Departamento
Universitat Jaume I. Departament d'Enginyeria i Ciència dels ComputadorsFecha de publicación
2011Resumen
El presente trabajo de final de master tiene como objetivo el diseño e implementación de un sistema
de control para plataformas robóticas móviles, con el fin de obtener una arquitectura versátil, y por
lo tanto ... [+]
El presente trabajo de final de master tiene como objetivo el diseño e implementación de un sistema
de control para plataformas robóticas móviles, con el fin de obtener una arquitectura versátil, y por
lo tanto adaptable a cualquier plataforma. Gracias a dicha versatilidad construir un robot consistirá
en ensamblar un conjunto de sensores con sus controladores correspondientes, de manera que la
plataforma construida estará hecha a medida para realizar la tarea que se le encomiende,
consiguiendo ventajas tales como el ahorro de recursos y una significativa reducción tanto del
tiempo de diseño como de la complejidad del sistema.
La arquitectura de control escalable desarrollada es capaz de añadir futuras necesidades referentes
al sistema sensorial y de actuadores, o quitar dispositivos que ya no vayan a ser necesarios, de
forma sencilla sin tener que realizar grandes modificaciones dentro de la red.
El sistema ha de ser fiable, robusto, determinista, económico, escalable, inmune al ruido y con
trasmisión de datos en tiempo real.
Un objetivo relevante prefijado para el desarrollo de la nueva arquitectura será usar para el diseño e
implementación únicamente software libre.
La arquitectura desarrollada esta compuesta por un procesador central dedicado a tareas de fusión
de datos y de planificación de objetivos de alto nivel y una serie de subsistemas de control (i.e.
motores) y de sensorización (i.e. sonar) basados en microcontroladores. Para la comunicación entre
el proceso central y los distintos subsistemas se utiliza el bus de campo CAN [1]. Asimismo, existe
la posibilidad de comunicación mediante conexión inalámbrica con un PC remoto. [-]
Palabras clave / Materias
Descripción
Treball de final de Màster en Sistemes Intel·ligents. Curs 2010/2011
Tipo de documento
info:eu-repo/semantics/masterThesisDerechos de acceso
http://rightsstatements.org/vocab/CNE/1.0/
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess