Navegación en interiores con robots móviles autónomos

Abstract

Este documento tiene como objetivo la explicación de cómo llevar a cabo el mapeo y navegación en interiores con robots móviles. Para la realización del proyecto se ha tenido en cuenta los distintos manuales de uso del software para el control de los diferentes robots utilizados, más en concreto del Turtlebot y el Pioneer 2DX. El documento se organiza en una introducción para definir los objetivos del proyecto. Además de una sección sobre la documentación estudiada para el uso de los robots móviles, también cuenta con dos apartados separados destinados cada uno a los diferentes robots utilizados, en los cuales hablaremos de los pasos previos necesarios para el uso de cada uno, y como se ha realizado el mapeo y navegación por interiores con los robots. Además, veremos una comparación entre los resultados de los dos robots y por último un apartado para el trabajo futuro y conclusión

This document aims to explain how to implement indoor mapping and navigation with mobile robots. To accomplish the project, the different user manuals of the software for the control of the different robots used have been taken into account, more specifically the Turtlebot and the Pioneer 2DX. The document is organized into an introduction to define the objectives of the project. In addition to a section on the documentation studied for the use of mobile robots, it also has two separate sections each for the different robots used, which will talk about the previous steps necessary for the use of each one, and how to has done indoor mapping and navigation with robots. We will also see a comparison between the results of the two robots and finally a section for future work and conclusion.