Renovación del sistema de control de una célula de clasificación con robot manipulador cartesiano

Abstract

El presente Trabajo de Fin de Master tiene por objeto la modernización del sistema de control de una célula de clasificación que cuenta con una cinta transportadora y un robot cartesiano. Dicha célula se encuentra en uno de los laboratorios del área de Ingeniería de Sistemas y automática de la Universidad Jaume I de Castellón y cuenta con un sistema de control anticuado que fue instalado en la década de los 90. Debido a esto, la utilidad actual del sistema para su uso en actividades docentes y de investigación es muy limitado, motivo por el cual se propone su renovación. El sistema actual está formado por un PLC, tres Drivers que controlan el movimiento de los motores del robot cartesiano, el motor de movimiento de la cinta transportadora, además de otros detectores auxiliares. La comunicación entre el PLC y los Drivers se realiza mediante señales digitales, y no existe la posibilidad de tener en cuenta otros mecanismos de intercambio de información más modernos y eficientes.