Diseño de tareas autónomas y sistema libre de comunicación RF para el Openrov

Abstract

La robótica submarina representa un campo importante de investigación y ocio tanto en el desarrollo de sistemas controlados remotamente, como sistemas autónomos. El interés del proyecto radica en lo que respecta al mantenimiento e inspección de instalaciones marinas, protección de yacimientos y pecios, así como actividades de exploración. En esta propuesta se pretende utilizar el hardware físico del “OpenROV” y adaptarlo para introducir comportamientos autónomos tales como el “pipe-following” (seguimiento de tubería) y pruebas con diferentes controladores PD basados en sensores de presión y en imágenes. Otro punto fundamental del proyecto consiste en adaptar un sistema de comunicación RF (desarrollado por Diego Centelles en 2013- 2014) para el caso que nos ocupa, con el fin de evaluar sus características y limitaciones. En segunda instancia, los estudios experimentales se compararán con un modelo numérico desarrollado en UWsim (underwater simulator) para profundizar en el desarrollo de las tareas más complejas. Finalmente, se dará una hoja de especificaciones del sistema RF desarrollado, dado que el dispositivo puede llegar a tener ciertas aplicaciones en el mundo de la robótica submarina.