Extendiendo las capacidades del robot RESCUER en ROS : planificación, navegación y simulación.

Abstract

RESCUER es un modelo de robot fabricado por la empresa Robotnik. La Universitat Jaume I cuenta con un modelo de este tipo. RESCUER está formado por una base móvil y un brazo articulado (ver Figura 1.1). La base está traccionada por cadenas, lo que habilita al robot para moverse por terrenos irregulares e incluso subir y bajar escaleras. El robot no tiene montado ningún manipulador en el momento de comenzar el proyecto, por lo que no puede realizar tareas de agarre. Tampoco tiene ningún sensor visual ni de rango. Al inicio del presente proyecto, RESCUER está funcionando utilizando Robotic Operating System (en adelante, ROS). Se puede controlar la base móvil para desplazar el robot y se pueden realizar movimientos de lo motores que forman el brazo. Tal y como se refleja en “Adaptación del robot RESCUER a ROS” [Leó15], interesa hacer operativo el robot bajo la plataforma MoveIt!, conjunto de herramientas que funcionan con ROS, que permite realizar tareas de planificación automática. También interesa construir una versión simulada del robot para poder realizar estudios sin necesidad de tener físicamente el robot. Por último, ya que se dispone de una base móvil, también resulta de interés integrar el robot con la pila de navegación de ROS, lo que permitiría realizar la planificación de movimientos de la base. Los objetivos fundamentales del presente trabajo son los siguientes: Realizar tareas de planificación automática para mover el brazo robótico y la mano (no instalada). Integrar el robot con la pila de navegación de ROS, para realizar tareas de planificación de movimiento de la base de forma autónoma. Crear una versión simulada del robot e integrarlo con la planificación automática y la navegación autónoma