Utilización del dispositivo Kinect como sensor de un robot móvil

Abstract

En esta aplicación nos centraremos en conseguir unos objetivos muy sencillos, dirigiendo un robot móvil del tipo Pioneer II con un mínimo de gestos corporales: a. Seguimiento del usuario de forma autónoma. Se espera que el robot realice una tarea de seguimiento de una persona sin teleoperado , es decir, al robot se le da la orden de seguimiento de forma gestual y a continuación éste seguirá al operador sin necesidad de añadir ningún tipo más de teleoperación. b. Recoger y dejar objetos. Al robot se le indica que necesitamos que recoja un objeto, mediante una orden gestual y este llevará el objeto hasta la posición indicada, también sin que medie ningún tipo de teleoperación que no sea los gestos que indican las órdenes de recogida o depósito. Finalmente se definirá otra orden gestual para el depósito de los objetos en un lugar indicado, siempre teniendo presente la necesidad de no realizar teleoperaciones en estos trabajos para que sean totalmente autónomos. Estas operaciones, en principio simples, pueden ser la base para ampliar a trabajos más complicados de cooperación entre operarios y robots.