Visual neuroscience of robotic grasping

Abstract

En esta tesis se define e implementa un modelo funcional de las áreas del cerebro involucradas en las acciones de agarre basadas en visión que incluye todos los pasos requeridos para la ejecución de un agarre satisfactorio. El modelo es fiel a la realidad biológica, pero también apropiado para su implementación en un entorno robótico real. Por tanto, siguiendo este modelo, se ha desarrollado un sistema completo de agarre robótico capaz de estimar la forma, tamaño y posición de un objeto desconocido usando datos visuales, planificar y ejecutar una acción de agarre integrando tales datos con la información proprioceptiva del estado del brazo y de la mano. Los resultados experimentales confirman que la nueva línea de investigación propuesta por esta tesis es significativa y prometedora para el agarre robótico. Además, tanto el modelado computacional como los experimentos robóticos ayudan a validar teorías sobre los mecanismos empleados por las áreas del cerebro involucradas en las acciones de agarre. Esta tesis ofrece nuevas ideas e hipótesis de investigación relacionadas con dichos mecanismos, y ayuda a establecer un marco de trabajo común para neurocientíficos y robóticos en el estudio de los mecanismos cerebrales.