Diseño, programación y control de pinza de dos dedos para mano artificial, con capacidad para agarre pinza y lateral, con regulación del nivel de fuerza y respuesta visual al usuario
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comunitat-uji-handle2:10234/71324
comunitat-uji-handle3:10234/107062
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TFG-TFMMetadatos
Título
Diseño, programación y control de pinza de dos dedos para mano artificial, con capacidad para agarre pinza y lateral, con regulación del nivel de fuerza y respuesta visual al usuarioAutoría
Tutor/Supervisor; Universidad.Departamento
García Ortiz, José Vicente; Pérez González, Antonio; Universitat Jaume I. Departament d'Enginyeria Mecànica i ConstruccióFecha de publicación
2022-10-27Editor
Universitat Jaume IResumen
Mediante el diseño realizado se pretende llegar a un resultado que permita ser integrado en el
desarrollo del proyecto UNIQUE-HAND, obteniendo un diseño de los dedos principales, índice y
pulgar que pueda ser integrado ... [+]
Mediante el diseño realizado se pretende llegar a un resultado que permita ser integrado en el
desarrollo del proyecto UNIQUE-HAND, obteniendo un diseño de los dedos principales, índice y
pulgar que pueda ser integrado en la palma y sea compatible con el resto del diseño de la mano
completa, lo que requiere un trabajo coordinado con el resto del equipo del proyecto.
Se pretende conseguir un diseño versátil y lo más natural o antropomorfo posible, permitiendo
replicar agarres de tipo pinza y lateral, como ya se ha comentado. Gracias a esto, se podrá seguir
avanzando en el proyecto principal al comprobar las utilidades planteadas por los diseños aquí
presentados.
Adicionalmente, se desean implementar sensores de presión para la lectura del nivel de fuerza
ejercida durante el agarre. Dicha lectura se devolverá de manera visual, mediante una serie de
elementos luminosos, permitiendo una interpretación de la fuerza ejercida por parte del usuario
de la mano artificial otorgándole la posibilidad de variar la cantidad de fuerza que desea realizar.
También se presenta un sistema de comunicación complejo mediante tecnología CAN, para una
mayor velocidad de respuesta, en lo que corresponde a la electrónica instalada. Este sistema de
comunicación permite reducir la cantidad de cableado presente en el mecanismo, lo que abarata
costes en cableado, y una mayor velocidad de transmisión de datos.
Se debe estudiar el sistema idóneo de accionamiento y transmisión para ocupar el menor espacio
posible dentro de la palma y por otra parte conseguir fuerzas de agarre lo más altas posible. De
acuerdo a la planificación realizada para el diseño en el marco del proyecto UNIQUE-HAND, se
establece que deberá usarse un solo motor para la flexión del dedo índice y dos motores para el
dedo pulgar, de modo que sea posible realizar su flexión y abducción, lo que es necesario para
poder orientar el dedo pulgar de forma adecuada para realizar los dos tipos de agarre: pinza y
pinza lateral. [-]
Palabras clave / Materias
Descripción
Treball Final de Grau en Enginyeria Mecànica. Codi: EM1047. Curs acadèmic: 2021/2022
Tipo de documento
info:eu-repo/semantics/bachelorThesisDerechos de acceso
info:eu-repo/semantics/openAccess