Diseño y simulación del sistema de control de una mano protésica antropomorfa de bajo coste

Abstract

El proyecto global trata de proponer un sistema de control para una mano protésica cuyo precio de fabricación no sea muy excesivo ya que, en el ámbito de las prótesis de mano, la gran mayoría valen más de 10.000€ o cuentan con tan solo uno o dos grados de libertad. El objetivo de este trabajo consiste en el diseño y simulación del sistema de control de bajo y alto nivel de una prótesis de mano de 6 grados de libertad y de bajo coste. Se busca una herramienta que permita mover la mano simulada de forma totalmente controlada para realizar los agarres más habituales presentes en la vida diaria. Este proyecto implica el desarrollo de algoritmos de control de la mano, tanto la simulada como la real, e incluye la cinemática directa e inversa de la misma. El sistema debe ser capaz de cambiar de referencia de posición en tiempo real según los deseos del usuario, ya sea desde un ordenador o con una herramienta para el paciente amputado. Como resultado se espera obtener un sistema de simulación de la mano con el que poder trabajar en el desarrollo de algoritmos de control de alto y bajo nivel, dado que permitiría la realización de pruebas de agarre desde dispositivos hombre-máquina que podrán ser posteriormente utilizados en la mano real.