Desarrollo y puesta a punto de una plataforma de ensayos de manos protésicas antropomorfas y robóticas

Abstract

Este proyecto nace de la necesidad de evaluar el funcionamiento de diferentes modelos de manos artificiales antropomorfas diseñadas por el grupo de investigación de Biomecánica y Ergonomía de la UJI, facilitar el desarrollo de sus sistemas de control y poder comparar los desarrollos con los realizados por otros grupos de investigación externos o empresas comerciales. La realización de pruebas físicas sobre prototipos de manos requería del desarrollo de una plataforma de ensayos sobre la que poder montar las manos y realizar ensayos automáticamente, tanto durante el funcionamiento de dichas manos en movimiento libre, como realizando agarres sobre objetos. Este trabajo se enmarca en el contexto del proyecto de investigación BENCH-HAND [1], financiado por el Ministerio de Economía y Competitividad, cuyo objetivo es el desarrollo de métodos, equipos y protocolos para la evaluación objetiva de la funcionalidad de manos artificiales, así como el desarrollo de manos robóticas y protésicas mejoradas. Dentro de las tareas del proyecto BENHC-HAND, este TFM se enmarca en la tarea correspondiente al desarrollo de una Plataforma Automática de Control de Manos Antropomorfas y Robóticas (PACMAR). La plataforma PACMAR debe permitir la realización de ensayos para sistemas de control de manos protésicas y robóticas, tanto desde el punto de vista del hardware como del software