Mostra el registre parcial de l'element
Razonamiento geométrico basado en visión para la determinación y ejecución del agarre en robots manipuladores
dc.contributor | Universitat Jaume I. Departament d'Enginyeria i Ciència dels Computadors | |
dc.contributor.author | Sanz Valero, Pedro José | |
dc.date.accessioned | 2011-04-12T20:00:59Z | |
dc.date.accessioned | 2024-05-13T12:17:37Z | |
dc.date.available | 2008-06-20 | |
dc.date.available | 2024-05-13T12:17:37Z | |
dc.date.issued | 1996-10-04 | |
dc.date.submitted | 2008-06-20 | |
dc.identifier.isbn | 9788469153468 | |
dc.identifier.uri | http://www.tdx.cat/TDX-0620108-113131 | |
dc.identifier.uri | http://hdl.handle.net/10803/10378 | |
dc.description.abstract | Se presenta un sistema capaz de coordinar una pinza de dedos plano-paralelos y un sistema de visión con el objetivo de determinar puntos de agarre bajo condiciones de estabilidad.<br/>La elección de puntos de agarre se realiza mediante una nueva heurística que trata de manejar todo tipo de objetos planos con centroide exterior o interior, permitiendo agujeros. Sólo se requieren dos características basadas en los momentos, centroide y dirección del eje principal, obtenidos a partir de una representación del código de cadena de Freeman del contorno. Los resultados son parámetros visuales exclusivamente, expresados en coordenadas visuales (píxeles).<br/>Dichos algoritmos se han implementado en un robot manipulador con 4 GDL y fijando una cámara CCD en su muñeca. El sistema de control utiliza realimentación visual, consiguiendo incrementar la precisión hasta el límite del sistema de visión utilizado. | spa |
dc.format.mimetype | application/pdf | |
dc.language.iso | spa | |
dc.publisher | Universitat Jaume I | |
dc.source | TDX (Tesis Doctorals en Xarxa) | |
dc.subject | procesamiento de imágenes | |
dc.subject | razonamiento geométrico | |
dc.subject | robots manipuladores | |
dc.subject | determinacion del agarre | |
dc.subject.other | Ciencias de la Computación e Inteligencia Artificial | |
dc.title | Razonamiento geométrico basado en visión para la determinación y ejecución del agarre en robots manipuladores | |
dc.type | info:eu-repo/semantics/doctoralThesis | |
dc.type | info:eu-repo/semantics/publishedVersion | |
dc.subject.udc | 004 | cat |
dc.subject.udc | 621.3 | cat |
dc.contributor.director | Pobil, Àngel Pasqual del | |
dc.rights.license | ADVERTIMENT. L'accés als continguts d'aquesta tesi doctoral i la seva utilització ha de respectar els drets de la persona autora. Pot ser utilitzada per a consulta o estudi personal, així com en activitats o materials d'investigació i docència en els termes establerts a l'art. 32 del Text Refós de la Llei de Propietat Intel·lectual (RDL 1/1996). Per altres utilitzacions es requereix l'autorització prèvia i expressa de la persona autora. En qualsevol cas, en la utilització dels seus continguts caldrà indicar de forma clara el nom i cognoms de la persona autora i el títol de la tesi doctoral. No s'autoritza la seva reproducció o altres formes d'explotació efectuades amb finalitats de lucre ni la seva comunicació pública des d'un lloc aliè al servei TDX. Tampoc s'autoritza la presentació del seu contingut en una finestra o marc aliè a TDX (framing). Aquesta reserva de drets afecta tant als continguts de la tesi com als seus resums i índexs. | |
dc.rights.accessLevel | info:eu-repo/semantics/openAccess | |
dc.local.notes | pobil@icc.uji.es |
Fitxers en aquest element
Fitxers | Grandària | Format | Visualització |
---|---|---|---|
No hi ha fitxers associats a aquest element. |