Identificación de características relevantes del entorno mediante un sensor láser para la navegación autónoma de robots móviles
View/ Open
Metadata
Show full item recordcomunitat-uji-handle:10234/158176
comunitat-uji-handle2:10234/71345
comunitat-uji-handle3:10234/94547
comunitat-uji-handle4:
TFG-TFMThis resource is restricted
Metadata
Title
Identificación de características relevantes del entorno mediante un sensor láser para la navegación autónoma de robots móvilesAuthor (s)
Tutor/Supervisor
Museros Cabedo, LledóTutor/Supervisor; University.Department
Universitat Jaume I. Departament d'Enginyeria i Ciència dels ComputadorsDate
2011Abstract
Durante años se pensó en los robots como sustitutos del hombre para realizar tareas
repetitivas en ambientes controlados, de esta manera se obtenía un aumento de la
productividad, alta flexibilidad y mejora de la ... [+]
Durante años se pensó en los robots como sustitutos del hombre para realizar tareas
repetitivas en ambientes controlados, de esta manera se obtenía un aumento de la
productividad, alta flexibilidad y mejora de la calidad y seguridad. Con el paso del
tiempo la robótica ha ido evolucionando de tal manera que los robots se han introducido
en nuevos entornos no controlados. Esta evolución ha llevado consigo nuevos retos,
debido a que la realización de tareas fuera de ambientes controlados exige nuevas
habilidades y capacidades.
Uno de estos nuevos desafíos es la navegación autónoma de robots. Es muy complejo
programar un robot de tal manera que pueda deducir donde se encuentra en un momento
determinado y sea capaz de razonar hacia donde debe moverse para no golpearse contra
ningún objeto. Éste, sin embargo, es sólo un comportamiento pasivo, el robot se mueve
y modifica su dirección en caso de encontrar un obstáculo. Por ello, para la navegación
autónoma de un robot móvil se intentan desarrollar programas inteligentes, capaces de
dotar al robot de inteligencia para poder tomar decisiones, que van más allá del simple
hecho de evitar obstáculos.
Por todo ello, podemos definir la navegación autónoma de un robot como la capacidad
que éste posee para poder desplazarse de manera autónoma dentro de un determinado
entorno. Para lograr este objetivo el robot debe ser capaz de determinar donde quiere ir
y si es posible alcanzar este destino. Por este motivo, es necesario que el robot sea capaz
de crearse un mapa del entorno donde se encuentra y determinar una posible trayectoria
hasta su objetivo final usando para ello los sensores de los cuales esté dotado.
Un paso importante dentro de la navegación es el reconocimiento de objetos o marcas
distintivas durante el movimiento de un robot. Para la realización de determinadas
tareas el robot debe ser capaz de reconocer los objetos con los que se encuentra durante
su navegación, ya que dichos objetos pueden ser puntos de referencia que proporcionan
al robot información espacial de su entorno.
Por tanto, en este proyecto se pretende que un robot móvil pueda recoger información
del entorno mediante un sensor láser, analizar los datos obtenidos y detectar aquellas
marcas distintivas naturales del entorno con las cuales sea posible crear un mapa del
mismo. Dicho mapa debe crearse de manera que se pueda utilizar en la localización y
navegación de robots móviles. La experimentación se realizará tanto en un simulador
como en una plataforma robótica real. Los entornos de prueba, a pesar de no estar
predefinidos, son entornos cerrados (interiores), no se experimenta al aire libre
(exteriores). [-]
Description
Treball de final de Màster en Sistemes Intel·ligents. Curs 2010/2011
Type
info:eu-repo/semantics/masterThesisRights
http://rightsstatements.org/vocab/CNE/1.0/
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess