Diseño y evaluación de garras mecánicas
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TFG-TFMMetadades
Títol
Diseño y evaluación de garras mecánicasAutoria
Tutor/Supervisor; Universitat.Departament
Mora Aguilar, Marta Covadonga; Universitat Jaume I. Departament d'Enginyeria Mecànica i Construcció; del Pobil, Angel P.; Universitat Jaume I. Departament d'Enginyeria i Ciència dels ComputadorsData de publicació
2017-02Editor
Universitat Jaume IResum
El objetivo principal de este trabajo es conseguir el diseño y posterior selección de la
mejor garra, o una combinación de ellas, elaborando el agarre más idóneo posible para una
serie de objetos desconocidos.
Para ... [+]
El objetivo principal de este trabajo es conseguir el diseño y posterior selección de la
mejor garra, o una combinación de ellas, elaborando el agarre más idóneo posible para una
serie de objetos desconocidos.
Para lograr este objetivo se seguirán una serie de pasos. Estos nos ayudarán a la hora de realizar
el diseño y de evaluarlo para constatar si hay rango de mejoras o si en futuras investigaciones
se podría seguir tratando el tema.
Los pasos son:
Realizar un estado del arte para observar cómo está el tema en la actualidad.
Estipular especificaciones de diseño para servir de guía principal.
Realizar bocetos para conseguir una idea conceptual de la garra.
Modelar en un software 3D las ideas de los bocetos.
Fabricar los modelos de forma física.
Realizar experimentos para comprobar su efectividad.
Otros objetivos secundarios serian:
1. Diseñar y fabricar varios prototipos de sistemas de agarre, con los cuales se puedan realizar
pruebas para coger diversos objetos.
2. Evaluar el tipo de objetos que se pueden manipular con cada garra. Con este objetivo
conseguiremos en un futuro poder colocar varios sistemas en un robot y que este pueda
seleccionar el óptimo dependiendo del objeto a agarrar.
3. Realizar una comparativa entre garras, señalando sus características y factores relevantes.
Para conocer sus puntos fuertes y débiles y mejorarlos en futuras investigaciones. [-]
Paraules clau / Matèries
Descripció
Treball final de Màster Universitari en Disseny i Fabricació (Pla de 2015). Codi: SDI414. Curs acadèmic 2016-2017
Tipus de document
info:eu-repo/semantics/masterThesisDrets d'accés
info:eu-repo/semantics/openAccess
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