Diseño de tareas autónomas y sistema libre de comunicación RF para el Openrov
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Mostrar el registro completo del ítemcomunitat-uji-handle:10234/158176
comunitat-uji-handle2:10234/71345
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TFG-TFMMetadatos
Título
Diseño de tareas autónomas y sistema libre de comunicación RF para el OpenrovAutoría
Tutor/Supervisor
Marín Prades, Raúl; Universitat Jaume I. Departament d'Enginyeria i Ciència dels ComputadorsFecha de publicación
2015-11-27Editor
Universitat Jaume IResumen
La robótica submarina representa un campo importante de investigación y ocio tanto
en el desarrollo de sistemas controlados remotamente, como sistemas autónomos. El
interés del proyecto radica en lo que respecta al ... [+]
La robótica submarina representa un campo importante de investigación y ocio tanto
en el desarrollo de sistemas controlados remotamente, como sistemas autónomos. El
interés del proyecto radica en lo que respecta al mantenimiento e inspección de
instalaciones marinas, protección de yacimientos y pecios, así como actividades de
exploración.
En esta propuesta se pretende utilizar el hardware físico del “OpenROV” y adaptarlo
para introducir comportamientos autónomos tales como el “pipe-following”
(seguimiento de tubería) y pruebas con diferentes controladores PD basados en
sensores de presión y en imágenes. Otro punto fundamental del proyecto consiste en
adaptar un sistema de comunicación RF (desarrollado por Diego Centelles en 2013-
2014) para el caso que nos ocupa, con el fin de evaluar sus características y
limitaciones. En segunda instancia, los estudios experimentales se compararán con un
modelo numérico desarrollado en UWsim (underwater simulator) para profundizar en el
desarrollo de las tareas más complejas. Finalmente, se dará una hoja de
especificaciones del sistema RF desarrollado, dado que el dispositivo puede llegar a
tener ciertas aplicaciones en el mundo de la robótica submarina. [-]
Palabras clave / Materias
Descripción
Treball Final del Màster Universitari en Sistemes Intel·ligents (Pla de 2013). Codi: SIU043. Curs acadèmic 2014-2015
Tipo de documento
info:eu-repo/semantics/masterThesisDerechos de acceso
info:eu-repo/semantics/openAccess
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