Diseño de tareas autónomas y sistema libre de comunicación RF para el Openrov
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Show full item recordcomunitat-uji-handle:10234/158176
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comunitat-uji-handle3:10234/94547
comunitat-uji-handle4:
TFG-TFMMetadata
Title
Diseño de tareas autónomas y sistema libre de comunicación RF para el OpenrovAuthor (s)
Tutor/Supervisor
Marín Prades, Raúl; Universitat Jaume I. Departament d'Enginyeria i Ciència dels ComputadorsDate
2015-11-27Publisher
Universitat Jaume IAbstract
La robótica submarina representa un campo importante de investigación y ocio tanto
en el desarrollo de sistemas controlados remotamente, como sistemas autónomos. El
interés del proyecto radica en lo que respecta al ... [+]
La robótica submarina representa un campo importante de investigación y ocio tanto
en el desarrollo de sistemas controlados remotamente, como sistemas autónomos. El
interés del proyecto radica en lo que respecta al mantenimiento e inspección de
instalaciones marinas, protección de yacimientos y pecios, así como actividades de
exploración.
En esta propuesta se pretende utilizar el hardware físico del “OpenROV” y adaptarlo
para introducir comportamientos autónomos tales como el “pipe-following”
(seguimiento de tubería) y pruebas con diferentes controladores PD basados en
sensores de presión y en imágenes. Otro punto fundamental del proyecto consiste en
adaptar un sistema de comunicación RF (desarrollado por Diego Centelles en 2013-
2014) para el caso que nos ocupa, con el fin de evaluar sus características y
limitaciones. En segunda instancia, los estudios experimentales se compararán con un
modelo numérico desarrollado en UWsim (underwater simulator) para profundizar en el
desarrollo de las tareas más complejas. Finalmente, se dará una hoja de
especificaciones del sistema RF desarrollado, dado que el dispositivo puede llegar a
tener ciertas aplicaciones en el mundo de la robótica submarina. [-]
Subject
Description
Treball Final del Màster Universitari en Sistemes Intel·ligents (Pla de 2013). Codi: SIU043. Curs acadèmic 2014-2015
Type
info:eu-repo/semantics/masterThesisRights
info:eu-repo/semantics/openAccess
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