Extendiendo las capacidades del robot RESCUER en ROS : planificación, navegación y simulación.
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TFG-TFMMetadatos
Título
Extendiendo las capacidades del robot RESCUER en ROS : planificación, navegación y simulación.Autoría
Tutor/Supervisor
Cervera Mateu, EnricTutor/Supervisor; Universidad.Departamento
Universitat Jaume I. Departament d'Enginyeria i Ciència dels ComputadorsFecha de publicación
2015Editor
Universitat Jaume IResumen
RESCUER es un modelo de robot fabricado por la empresa Robotnik. La Universitat
Jaume I cuenta con un modelo de este tipo.
RESCUER está formado por una base móvil y un brazo articulado (ver Figura 1.1).
La base ... [+]
RESCUER es un modelo de robot fabricado por la empresa Robotnik. La Universitat
Jaume I cuenta con un modelo de este tipo.
RESCUER está formado por una base móvil y un brazo articulado (ver Figura 1.1).
La base está traccionada por cadenas, lo que habilita al robot para moverse por
terrenos irregulares e incluso subir y bajar escaleras. El robot no tiene montado
ningún manipulador en el momento de comenzar el proyecto, por lo que no puede
realizar tareas de agarre. Tampoco tiene ningún sensor visual ni de rango.
Al inicio del presente proyecto, RESCUER está funcionando utilizando Robotic Operating
System (en adelante, ROS). Se puede controlar la base móvil para desplazar
el robot y se pueden realizar movimientos de lo motores que forman el brazo.
Tal y como se refleja en “Adaptación del robot RESCUER a ROS” [Leó15], interesa
hacer operativo el robot bajo la plataforma MoveIt!, conjunto de herramientas que
funcionan con ROS, que permite realizar tareas de planificación automática. También
interesa construir una versión simulada del robot para poder realizar estudios
sin necesidad de tener físicamente el robot. Por último, ya que se dispone de una base móvil, también resulta de interés integrar el robot con la pila de navegación de
ROS, lo que permitiría realizar la planificación de movimientos de la base.
Los objetivos fundamentales del presente trabajo son los siguientes:
Realizar tareas de planificación automática para mover el brazo
robótico y la mano (no instalada).
Integrar el robot con la pila de navegación de ROS, para realizar
tareas de planificación de movimiento de la base de forma autónoma.
Crear una versión simulada del robot e integrarlo con la planificación
automática y la navegación autónoma [-]
Palabras clave / Materias
Descripción
Treball Final de Màster Universitari en Sistemes Intel·ligents. Codi: SIE043. Curs: 2014/2015
Tipo de documento
info:eu-repo/semantics/masterThesisDerechos de acceso
info:eu-repo/semantics/openAccess
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