Diseño y evaluación de garras mecánicas

Abstract

El objetivo principal de este trabajo es conseguir el diseño y posterior selección de la mejor garra, o una combinación de ellas, elaborando el agarre más idóneo posible para una serie de objetos desconocidos. Para lograr este objetivo se seguirán una serie de pasos. Estos nos ayudarán a la hora de realizar el diseño y de evaluarlo para constatar si hay rango de mejoras o si en futuras investigaciones se podría seguir tratando el tema. Los pasos son:  Realizar un estado del arte para observar cómo está el tema en la actualidad.  Estipular especificaciones de diseño para servir de guía principal.  Realizar bocetos para conseguir una idea conceptual de la garra.  Modelar en un software 3D las ideas de los bocetos.  Fabricar los modelos de forma física.  Realizar experimentos para comprobar su efectividad. Otros objetivos secundarios serian: 1. Diseñar y fabricar varios prototipos de sistemas de agarre, con los cuales se puedan realizar pruebas para coger diversos objetos. 2. Evaluar el tipo de objetos que se pueden manipular con cada garra. Con este objetivo conseguiremos en un futuro poder colocar varios sistemas en un robot y que este pueda seleccionar el óptimo dependiendo del objeto a agarrar. 3. Realizar una comparativa entre garras, señalando sus características y factores relevantes. Para conocer sus puntos fuertes y débiles y mejorarlos en futuras investigaciones.