Proyecto de adaptación de un vehículo operado a distancia para experimentación subacuática multipropósito
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TFG-TFMMetadatos
Título
Proyecto de adaptación de un vehículo operado a distancia para experimentación subacuática multipropósitoAutoría
Tutor/Supervisor; Universidad.Departamento
Chiva Vicent, Sergio; Universitat Jaume I. Departament d'Enginyeria Mecànica i Construcció; Marín Prades, Raúl; Universitat Jaume I. Departament d'Enginyeria i Ciència dels ComputadorsFecha de publicación
2018-09Editor
Universitat Jaume IResumen
El Trabajo Final de Grado consiste en modificar un vehículo operado a distancia modelo BlueROV
para permitir la realización de experimentos de exploración subacuática, comunicación inalámbrica
y posicionamiento. El ... [+]
El Trabajo Final de Grado consiste en modificar un vehículo operado a distancia modelo BlueROV
para permitir la realización de experimentos de exploración subacuática, comunicación inalámbrica
y posicionamiento. El trabajo complementa a la investigación realizada durante el proyecto UJI
Manipulación Subacuática Multipropósito para Intervención Arqueológica.
Las pruebas experimentales han sido realizadas en los laboratorios del grupo de investigación
Interactive and Robotics Systems Lab, perteneciente al Departamento de Ingeniería y Ciencia de
los Computadores y en el Laboratorio de Hidráulica Aplicada de la UJI, del Departamento de
Ingeniería Mecánica y Construcción. Las pruebas de campo se han desarrollado en una piscina
particular.
Justificación: En el ámbito de la exploración arqueológica y rescate submarino, el uso de ROVs
es de gran utilidad para identificar escenarios y trazar planes de actuación. La principal limitación
de estos es que tienen que ser controlados desde la superficie mediante un cable, llamado “um
bilical”. Una de las líneas de investigación del IRSLab consiste en desarrollar sistemas de control
inalámbricos.
Los vehículos que se encuentran actualmente en el mercado no están preparados directamente
para la investigación en este campo, por lo que se precisa adaptar uno de ellos.
Objetivos: Integrar dos baterías de litio en el vehículo para dotarlo de autonomía. Instalar una cá-
mara adicional para exploración submarina. Instalar un módem de comunicación subacuática por
radiofrecuencia, modelo WFS S100. Instalar un módem de comunicación subacuática por ultra
sonidos, Tritech Micron Data Modem. Instalar un sistema de posicionamiento GPS subacuático,
del fabricante Water Linked.
Metodología: Selección del un vehículo operado remotamente como plataforma base de desarro
llo. Modificación del vehículo, desarrollo de la estructura e integración mecatrónica de componen
tes. Evaluación en escenarios de interés: prueba de maniobrabilidad y captura de imágenes, prueba
de comunicación inalámbrica de datos, prueba de teleoperación inalámbrica por radiofrecuencia.
Palabras clave: ROV, AUV, vehículo operado a distancia, BlueROV, comunicaciones submari
nas, módem de radiofrecuencia, módem acústico, ArduSub, Pixhawk, Raspberry Pi. [-]
Palabras clave / Materias
Descripción
Treball final de Grau en Enginyeria en Tecnologies Industrials. Codi: ET1040. Curs acadèmic: 2017/2018
Tipo de documento
info:eu-repo/semantics/bachelorThesisDerechos de acceso
info:eu-repo/semantics/openAccess
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