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dc.contributor.authorMora Aguilar, Marta Covadonga
dc.contributor.authorAndrés de la Esperanza, Francisco Javier
dc.date.accessioned2017-01-24T12:52:48Z
dc.date.available2017-01-24T12:52:48Z
dc.date.issued2016
dc.identifier.citationMora Aguilar, M.C., Andrés de la Esperanza, F.J. Estimación de posturas de agarre en base a ACP y RN. En: Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica. "Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica". Elx: 2016, p. 51-58.ca_CA
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10234/165640
dc.descriptionComunicación presentada en el XXI Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica, celebrado en Elche en Noviembre de 2016.ca_CA
dc.description.abstractLa investigación en manos antropomorfas robóticas y protésicas experimenta un auge en la actualidad. Unos diseños intentan lograr un agarre estable y diestro mientras que otros pretenden alcanzar un elevado grado de antropomorfismo y de apariencia cosmética. Sin embargo, las prótesis de mano existentes suelen ser muy simples desde un punto de vista biomecánico. Esto se debe a la complejidad de establecer una interacción adecuada entre el amputado y una prótesis de múltiples grados de libertad, que requeriría numerosas señales de control independientes y un controlador inteligente. Una innovación en el ámbito del control de manos artificiales podría derivarse de la observación e imitación del comportamiento biomecánico natural, en base a un espacio de dimensionalidad reducida. El presente trabajo plantea la utilización del análisis de componentes principales (ACP), para reducir la dimensionalidad del problema de control, en combinación con las redes neuronales (RN), para predecir la posturas de la mano en dos tipos de agarre sobre objetos cilíndricos: un agarre de potencia (cilíndrico) y un agarre de precisión (pinza con 5 dedos). El objetivo es determinar el mínimo número de entradas de control necesarias para que una mano protésica avanzada pueda realizar actividades de la vida diaria en base a patrones posturales identificados y evaluar su posibilidad de control real. Para ello, se realizaron experimentos de agarre con 16 sujetos diestros y 4 cilindros de diversos diámetros durante los que se registró la posición de 32 marcadores. A partir de estos datos se calcularon los ángulos de articulación de la mano para cada postura de agarre (PA). Posteriormente, se realizó un ACP sobre los datos de PA, obteniendo 7 componentes principales (posturas propias de agarre, PPA) que determinaron las sinergias posturales producidas durante el agarre. El resultado se simuló mediante OpenSim. Los datos obtenidos se utilizaron para entrenar y validar una RN para estimar PA a partir de las PPA, con una arquitectura previamente validada compuesta por dos capas. Finalmente, se calculó la raíz cuadrada del error cuadrático medio global y por articulación de la predicción realizada por la RN con respecto a la postura experimental, obteniendo resultados alentadores.ca_CA
dc.description.sponsorShipEl presente trabajo está financiado por la Generalitat Valenciana a través del proyecto GV/2015/101.ca_CA
dc.format.extent8 p.ca_CA
dc.format.mimetypeapplication/pdfca_CA
dc.language.isospaca_CA
dc.publisherUniversidad Miguel Hernández de Elche. Grupo de Ingeniería Mecánica Aplicada (AME)ca_CA
dc.subjectmechanical engineeringca_CA
dc.subjectingeniería mecánicaca_CA
dc.subjectcongresoca_CA
dc.subjectcongressca_CA
dc.subjectmano protésicaca_CA
dc.subjectprosthetic handca_CA
dc.titleEstimación de posturas de agarre en base a ACP y RNca_CA
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/bookPartca_CA
dc.identifier.doi978-84-16024-37-7
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccessca_CA
dc.relation.publisherVersionhttp://editorial.umh.es/2016/11/09/xxi-congreso-nacional-de-ingenieria-mecanica/ca_CA


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