Desarrollo de un robot móvil compacto integrado en el middleware ROS
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http://dx.doi.org/10.1016/j.riai.2014.02.009 |
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Título
Desarrollo de un robot móvil compacto integrado en el middleware ROSFecha de publicación
2014Editor
ElsevierISSN
1697-7912Cita bibliográfica
SEGURA-TREPICHIO, Manuel, et al. Sistema pedicular de estabilización dinámica. Resultados funcionales y complicaciones del implante en pacientes con enfermedad degenerativa discal lumbar, tras un seguimiento mínimo de 4 años. Revista española de cirugía ortopédica y traumatología, 2014, vol. 58, no 2, p. 85-91.Tipo de documento
info:eu-repo/semantics/articleVersión de la editorial
http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1697791214000338Palabras clave / Materias
ROS | robot móvil | sistemas embebidos | diseño | middleware | montaje | test | mobile robot | Arduino | embedded system | design | assembling | testing
Resumen
This paper presents the TraxBot robot and its full integration in the Robotic Operating System (ROS). The TraxBot is a compact mobile robotic platform developed and assembled at the Institute of Systems and Robots ... [+]
This paper presents the TraxBot robot and its full integration in the Robotic Operating System (ROS). The TraxBot is a compact mobile robotic platform developed and assembled at the Institute of Systems and Robots (ISR) Coimbra. The goal in this work is to drastically decrease the development time, providing hardware abstraction and intuitive operation modes, allowing researchers to focus in their main research motivations, e.g., search and rescue, multi-robot surveillance or swarm robotics. The potentialities of the TraxBot are described which, combined with the ROS driver developed, provide several tools for data analysis and easiness of interaction between multiple robots, sensors and tele-operation devices. To validate the approach, diverse experimental tests using real and virtual simulated robots were conducted. [-]
En este trabajo se presenta el robot TraxBot y su integración completa en el Robot Operating System (ROS). El TraxBot es una plataforma de robótica móvil, desarrollada y ensamblada en el Instituto de Sistemas y Robótica ... [+]
En este trabajo se presenta el robot TraxBot y su integración completa en el Robot Operating System (ROS). El TraxBot es una plataforma de robótica móvil, desarrollada y ensamblada en el Instituto de Sistemas y Robótica (ISR) Coimbra. El objetivo de este trabajo es reducir drásticamente el tiempo de desarrollo, proporcionando abstracción de hardware y modos de operación intuitiva, permitiendo a los investigadores centrarse en sus motivaciones principales de investigación, por ejemplo, la búsqueda y rescate con múltiples robots o robótica de enjambres. Se describen las potencialidades del TraxBot, que combinado con un controlador de ROS específicamente desarrollado, facilita el uso de varias herramientas para el análisis de datos y la interacción entre múltiples robots, sensores y dispositivos de teleoperación. Para validar el sistema, se llevaron a cabo diversas pruebas experimentales utilizando robots reales y virtuales. [-]
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