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Repositori UJI
author
Andres-Esperanza, Javier
author
Pérez-González, Antonio
2017-01-27T08:18:27Z
2017-01-27T08:18:27Z
2016
Andrés de la Esperanza, Francisco Javier, Pérez González, Antonio. Comparación de dos diseños de dedo protésico subacutado: tendón vs. sistema articulado. En: Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica. "Congreso Nacional de Ingeniería Mecánica". Elx: 2016, p. 161-168.
http://hdl.handle.net/10234/165692
978-84-16024-37-7
El diseño de las manos protésicas tiende hacia diseños más antropomorfos tratando de mantener
la simplicidad en el control. A pesar de que número de grados de libertad de la mano humana es
mayor de veinte, estos no son totalmente independientes, sino que mantienen cierto grado de
correlación en los agarres comunes. Esta sinergia se materializa en el diseño de algunos dedos
protésicos que fuerzan el movimiento coordinado de los tres segmentos de dedo mediante cadenas
cinemáticas de barras articuladas y un solo motor. Otros diseños utilizan los conceptos de
subactuación y agarre adaptativo mediante muelles y/o cables, con un solo motor. En el presente
estudio, dos diseños diferentes de dedo índice protésicos fueron modelados en Matlab®: el
Modelo-B, derivado del diseño del dedo TBM (Toronto/Bloorview/Macmillan) y movido por un
sistema de barras articuladas; y el Modelo-T, accionado por un cable (a modo de tendón) pasante
por cada una de las falanges. En ambos modelos se consideraron pesos despreciables, así como la
presencia de un resorte de torsión (1 Nmm/rad) en cada una de las tres articulaciones,
favoreciendo la extensión. Se realizó una secuencia de análisis cuasi-estático desde la extensión
completa hasta la flexión máxima con dos escenarios: a) sin fricción y b) considerando fricción en
las articulaciones entre eslabones y, para el Modelo-T, también en las vainas tendinosas. La
ventaja mecánica se obtuvo como un cociente entre una fuerza unitaria de salida, normal a la
falange distal, y la fuerza de entrada calculada en el mecanismo. Se compararon ambas
alternativas en términos de ventaja mecánica y eficiencia. Los resultados indican que el Modelo-T
tiene mejor ventaja mecánica que el Modelo-B para las posiciones más extendidos de la mano,
pero peor para las posturas más flexionadas, siendo el rendimiento superior para el Modelo-B.
spa
ingeniería mecánica
mechanical engineering
congreso
congress
dedos
fingers
prosthetic hand
mano protésica
mano humana
Comparación de dos diseños de dedo protésico subacutado: tendón vs. sistema articulado
info:eu-repo/semantics/conferenceObject
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